发表于：2025/7/29 14:56:32
#0楼
同步跟随运动 -- MOVESYNC
此运动可以简拆成两部分组成（同步+跟随），整个过程由同步和跟随组成；同步过程：是实现追上目标并获得和目标同样的运动速度；跟随过程：是在同步过程完成后与产品保持相对静止运动的过程，在此过程中可以引用其他运动动作，以实现点胶、分拣等工艺动作。
同步跟随运动的重点说明
1.同步+跟随的过程一般分为3段：加速段（同步过程）、同步段（跟随过程）、减速段（复位过程）；
2.加速时间：作用于同步过程，指示同步要在运动触发后多久完成，单位MS；
3.匀速时间：作用于跟随过程，指示在同步运动结束后，跟随过程持续时间，单位MS，此处需要注意与加工动作耗时的搭配；如果跟随时间小于加工时间，则可能出现部分加工过程不在跟随过程完成（轨迹会出现偏差）；
4.减速时间：作用于减速度，指示加工完成回到指定位置等待下一次触发过程的归位时间，单位MS。
此运动可以简拆成两部分组成（同步+跟随），整个过程由同步和跟随组成；同步过程：是实现追上目标并获得和目标同样的运动速度；跟随过程：是在同步过程完成后与产品保持相对静止运动的过程，在此过程中可以引用其他运动动作，以实现点胶、分拣等工艺动作。
同步跟随运动的重点说明
1.同步+跟随的过程一般分为3段：加速段（同步过程）、同步段（跟随过程）、减速段（复位过程）；
2.加速时间：作用于同步过程，指示同步要在运动触发后多久完成，单位MS；
3.匀速时间：作用于跟随过程，指示在同步运动结束后，跟随过程持续时间，单位MS，此处需要注意与加工动作耗时的搭配；如果跟随时间小于加工时间，则可能出现部分加工过程不在跟随过程完成（轨迹会出现偏差）；
4.减速时间：作用于减速度，指示加工完成回到指定位置等待下一次触发过程的归位时间，单位MS。
