【正运动技术】轴出现速度异常抖动/速度波形跳动较大的现象

参考现象：使用总线轴/脉冲轴出现速度异常抖动或者速度波形跳动较大的情况，例如下图所示情况：

解决方案：

1.总线轴

（1）使用SERVO_PERIOD指令修改总线周期，对比波形是否恢复正常；

（2）设置SYSTEM_ZSET=128，即把bit7置1或0，看看开启总线时钟优化还是关闭时钟优化好；

（3）设置起始速度LSPEED的值小于等于SPEED值的10％并且从最小值开始调整；

（4）使用ZML_INFO指令修改DC偏移时间，一般设置成总线周期的1/2,1/4,1/8,或0.7看看那个效果好；

（5）STEPPER_SMOOTH--减小系统对凸轮脉冲输出的平滑。该参数不能设置为0，建议该参数最小设置不超过周期的1/4；

（6）若是7系列控制器，在RT控制台config界面更改CPU占用率，对比波形是否发生改变；若不是7系则可以忽略该步骤。

2.脉冲轴

（1）设置起始速度LSPEED的值小于等于SPEED值的10％并且从小值开始调整；

（2）STEPPER_SMOOTH--减小系统对凸轮脉冲输出的平滑。该参数不能设置为0，建议该参数最小设置不超过周期的1/4。