【正运动技术】控制器与PC网口连接失败处理方法

控制器与PC网口连接失败处理方法

问题参考（出现以下内容所描述的问题皆可以参考下面分析内容和方法）：
1.网口连接不上；
2.扫描不到IP；
3.连接控制器，反复断开连接；
4.网口的灯不亮；
5.网口掉线；
6.PC程序中出现20009或者3402的错误码（20009错误码/3402报错码）。


问题分析：
1.网络通信不通畅不稳定；
2.PC程序里有大量的单个IO，单个轴状态查询语句；
3.部分网卡（千兆网卡），当高级属性中设置的部分参数（如双工模式，连接速率等）不适配时，也会导致网口灯不亮；或硬件异常也会导致网口灯不亮。
排查流程：


解决方法：
方法一：

排查是否能连接RTSys/ZDevelop：
1.如果RTSys/ZDevelop能连上，那就是用户的PC程序有问题，看链接控制器的函数（例如OpenEth）的返回值多少，常见的错误是：vs直接报警，提示找不到入口。这种一般是没有在合适的位置放置正运动函数库或者编译类型(32bit、64bit)和dll文件的类型不一致。

2.如果RTSys/ZDevelop无法连接，就是物理问题或者IP错误，做如下的排查方法：
(一)排查控制器上的POWER灯和RUN灯的闪烁情况。如果没有亮两个，就是网卡或者网线硬件问题（如果有交换机还要留意交换机质量问题）。如果亮两个灯，证明硬件正常。后面再进行PING测试。
(二)PING测试，PING测试前一定要保证PC和控制器同网段（子网掩码也要相同）不同IP，控制器默认IP为192.168.0.11，子网掩码为255.255.255.0。自己的电脑IP可以设置为192.168.0.xx；

ping测试代码如下：ping 192.168.0.11 -t
如果PING测试的数据不正常，则排查是否网线/网口被干扰了，或者排查网卡是否有问题。
·网线要使用超五类带屏蔽网线，和电机动力线宁交叉不并线。
·如果确认不是网线的问题，那基本上就是网卡的问题，可以换一个独立网卡。
·如果问题是偶发的（PC程序偶尔卡顿），那就可以使用带日志的PING小工具持续PING，持续的记录（小工具可以向正运动支持人员索取）。

如果PING数据也很正常，只有用户自己的PC程序很卡顿，就要改进PC程序，一般容易出问题的地方是：
·IO状态和轴状态不要单个高频的去读取。尽量使用批量读取，并且中间加一点延时。读取IO可以使用GetModbusIn，读取电机位置可以使用GetModbusDpos，读取轴参数可以使用GetAllAxisPara（返回浮点数数组）。
·推荐不要高频读取轴状态，低频的读取AXIS_STOPREASON（历史原因）也可检测到出错状态。
·运动缓冲区满了之后不要无延时的循环持续发送，要适当的加点延时。


(一)物理接线检查：
确认物理接线是否正常无误，排查是否存在以下情况：
a)网线是否有破损和接触不良的情况；
b)网口卡槽是否插错，如EtherCAT接口和ETHERNET接口是否插错。


(二)网口配置检查：
检查网口配置网络是否正常设置，排查是否存在以下情况：
a)控制器网段与电脑网口网段是否设置成相同网段；
b)电脑存在多个网卡，涉及到多个网口有相同网段的情况；
c)电脑防火墙，电脑管家安全性较高，对网络监管管控限制，关闭防火墙等；
d)部分网卡适配性问题，如部分网卡属性配置里面带双工模式，连接速率等参数，需要手动调整对齐配置等。


(三)设备状态检查：
确认连接的控制器网口/使用的电脑网口能否正常工作，按如下方法排查：
a)确认双方网口灯，是否能正常闪烁；
b)更换电脑或更换控制器进行对比测试验证。


3.如果RTSys/ZDevelop能连接上但是容易断开，就要留意干扰问题或者硬件问题，排查是否出现以下情况：
(一)网线使用非超五类带屏蔽网线；
(二)网线和电机动力线并线/进入了同一个线槽；
(三)交换机质量不稳定（建议更换交换机）；
(四)工控机的网卡不稳定（建议更换网卡）。