【正运动技术】为什么圆弧指令的运动方向和规划方向相反

为什么圆弧指令的运动方向和规划方向相反

可能原因：

1. 电机方向不对应；

2. 程序中选择的轴号不对应，例如base(0,1)颠倒为base(1,0)。

解决方法：

1. 电机方向不对应的排查方法

   a. 检查电机方向线与控制器方向线是否对应连接；

   b. 若是脉冲方式，使用INVERT_STEP指令(使用方法参考Basic手册)，修改脉冲逻辑观察效果或修改驱动器信号线；若是总线方式，可通过操作数据字典(查阅驱动器手册)修改电机方向；

   c. 驱动器软件修改电机方向，个别驱动器修改电机方向时编码器方向没有改变，注意修改编码器方向。

2. 程序中选择轴号不对应的排查方法：使用RTSys软件的手动运动工具观察